تأسس الفريق باسم Denver Larks في عام 1967 كامتياز مؤسس لـ American Basketball Association (ABA)، لكنه غير اسمه إلى Rockets قبل الموسم الأول. ثم غير فريق Rockets اسمه مرة أخرى إلى Nuggets في عام 1974. بعد تغيير الاسم، لعب فريق Nuggets على لقب بطولة ABA النهائية في عام 1976، وخسر أمام New York Nets.

مر الفريق ببعض فترات النجاح، حيث تأهل لتصفيات ABA لجميع المواسم من عام 1967 حتى تصفيات ABA لعام 1976 حيث خسر في النهائيات. انضم الفريق إلى NBA في عام 1976 بعد دمج ABA-NBA وتأهل لتصفيات NBA في تسعة مواسم متتالية في الثمانينيات وعشرة مواسم متتالية من 2004 إلى 2013. ومع ذلك، لم يظهروا في نهائيات NBA منذ عامهم الأخير في ABA؛ على هذا النحو، فهم أيضًا الفريق الوحيد من بين الفرق الأربعة السابقة الباقية من ABA الذي لم يصل إلى نهائيات NBA.